NoPaste [Tracker]

#include "track.nqh"
#define TURN90TIME_FLAT 35
#define TURN90TIME_ROUGH 44
#define METERMOVE_X 3

task main ()
{
  int i = 0 ;
  int TurnTime, MoveTime ;

  initiate();
 
  Wait (200) ;
 
  repeat (Lines)
  {
      TurnTime = AngleTab[i] * TURN90TIME_FLAT / 90 ;
      MoveTime = DistanceTab[i] * METERMOVE_X ;
               
      Wait(100);
       
      if (TurnTime != 0)
      {
          if (TurnTime < 0)
          {
              OnRev(OUT_B) ;
              OnFwd(OUT_A) ;
          }
          else
          {
              OnFwd(OUT_B) ;
              OnRev(OUT_A) ;
          }
      }     
      Wait (abs(TurnTime)) ;       
      Off (OUT_AB) ;

      Wait (100) ;

      if (MoveTime != 0)
      {
          OnFwd (OUT_AB) ;
          Wait (MoveTime) ;
      }
      Off(OUT_AB) ;
     
      i++ ;
      }
}